L'image de cette expression est très facile à comprendre.
Un chat, un chien ou un hippopotame qui se serait jeté dans un récipient d'eau brûlante (gros, le récipient, pour l'hippopotame) sans savoir qu'elle l'était et l'effet que ça lui ferait, n'oserait même plus tremper une patte dans un récipient d'eau froide, pourtant bien inoffensive, craignant à nouveau de s'y brûler.
Pareillement, un humain, après avoir vécu une expérience désagréable dans un lieu précis ou à cause de quelque chose, aura une forte tendance à se méfier du lieu ou de la chose, la fois d'après (sauf s'il est un peu niais sur les bords).
Cette expression date du XIIIe siècle, sous la forme "chat échaudé craint l'eau". Dans le "Roman de Renart" (XIIe et XIIIe), on trouve aussi "l'échaudé craint l'eau".
Exemple
« Je suis un mari indignement trompé et qui ne veut pas l'être une seconde fois... Chat échaudé craint l'eau froide »
André Theuriet - La maison des deux barbeaux