A Torre de Belém é um dos monumentos mais expressivos da cidade de Lisboa. Localiza-se na margem direita do rio Tejo, onde existiu outrora a praia de Belém. Inicialmente cercada pelas águas em todo o seu perímetro, progressivamente foi envolvida pela praia, até se incorporar hoje à terra firme.
O monumento se destaca pelo nacionalismo implícito, visto que é todo rodeado por decorações do Brasão de armas de Portugal, incluindo inscrições de cruzes da Ordem de Cristo nas janelas de baluarte; tais características remetem principalmente à arquitetura típica de uma época em que o país era uma potência global (a do início da Idade Moderna).
Classificada como Património Mundial pela UNESCO, em 7 de Julho de 2007 foi eleita como uma das Sete maravilhas de Portugal.
Originalmente sob a invocação de São Vicente de Saragoça, padroeiro da cidade de Lisboa, designada no século XVI pelo nome de Baluarte de São Vicente a par de Belém e por Baluarte do Restelo, esta fortificação integrava o plano defensivo da barra do rio Tejo projetado à época de João II de Portugal (1481-95), integrado na margem direita do rio pelo Baluarte de Cascais e, na esquerda, pelo Baluarte da Caparica.
O cronista Garcia de Resende foi o autor do seu risco inicial, tendo registrado:
- "E assim mandou fazer então a (...) torre e baluarte de Caparica, defronte de Belém, em que estava muita e grande artilharia; e tinha ordenado de fazer uma forte fortaleza onde ora está a formosa torre de Belém, que el-Rei D. Manuel, que santa glória haja, mandou fazer; para que a fortaleza de uma parte e a torre da outra tolhessem a entrada do rio. A qual fortaleza eu por seu mandado debuxei, e com ele ordenei a sua vontade; e tinha já dada a capitania dela [a] Álvaro da Cunha, seu estribeiro-mor, e pessoa de que muito confiava; e porque el-Rei João faleceu, não houve tempo para se fazer" (RESENDE, Garcia de. Crónica de D. João II, 1545.),
A estrutura só viria a ser iniciada em 1514, sob o reinado de Manuel I de Portugal (1495-1521), tendo como arquitecto Francisco de Arruda. Localizava-se sobre um afloramento rochoso nas águas do rio, fronteiro à antiga praia de Belém, e destinava-se a substituir a antiga nau artilhada, ancorada naquele trecho, de onde partiam as frotas para as Índias. As suas obras ficaram a cargo de Diogo Boitaca, que, à época, também dirigia as já adiantadas obras do vizinho Mosteiro dos Jerónimos.
Com a evolução dos meios de ataque e defesa, a estrutura foi, gradualmente, perdendo a sua função defensiva original. Ao longo dos séculos foi utilizada como registro aduaneiro, posto de sinalização telegráfico e farol. Os seus paióis foram utilizados como masmorras para presos políticos durante o reinado de Filipe II de Espanha (1580-1598), e, mais tarde, por João IV de Portugal (1640-1656). O Arcebispo de Braga e Primaz das Espanhas, D. Sebastião de Matos de Noronha (1586-1641), por coligação à Espanha e fazendo frente a D. João IV, foi preso e mandado recluso para a Torre de Belém.
Sofreu várias reformas ao longo dos séculos, principalmente a do século XVIII que privilegiou as ameias, o varandim do baluarte, o nicho da Virgem, voltado para o rio, e o claustrim.
Classificada como Monumento Nacional por Decreto de 10 de Janeiro de 1907, é considerada como Património Mundial pela UNESCO desde 1983. Naquele mesmo ano integrou a XVII Exposição Europeia de Arte Ciência e Cultura.